一、前言

Hello，各位好。我是abrams2415。今天来谈谈带基座的扫地机器人，也就是可自动集尘的型号。目前市面上带基座+自动集尘的扫地机器人不多，具有代表的就是iRobot和科沃斯了。

▲今年用过一款科沃斯地宝，当时自动集尘底座还未上市，而我在体验了“零”触碰家具的结构光技术后，已被深度种草，就等着配备自动集尘座的型号上市后入手。

▲带自动集尘底座的超能王一出，楼主立马购入，毕竟有了集尘底座又能进一步减少动手频率

▲iRobot自动集尘型号Roomba i7今年2月份写过原创，也是自己在使用中总结的一些经验做了清单类分享

▲同样在今年2月份入了刚出的云鲸拖地扫地机，虽然它有底座。但和iRobot、科沃斯不同，它是用来洗拖布的，并不能自动集尘

三台带基座的扫地机我都用了一段时间，深知它们的优劣势。这次正好有机会我就把三台放一起，来谈谈它们之间的具体区别。

二、横向评测

▲幸好包装都留着，从左到右依次是云鲸拖扫一体机、科沃斯超能王、iRobot Roomba i7和它的自动集尘底座

2.1 路径规划&导航技术

2.1.1 随机算法

▲早期的扫地机（2012年左右）都是这种随机路线算法，目前仍旧存在于一些价格低廉的扫地机上。这种扫地机完全没有扫地规划可言，扫到就是“幸运”、扫不到就是“运气差”；还容易把家具边角撞坏，所以非常不推荐这类扫地机。

2.1.2 LDS激光导航

LDS激光导航技术第一个应用于扫地机品牌的是Neato。可以说是目前最稳定、最主流的定位导航方法。但由于结构和工作原理的限制，激光雷达导航也有几个缺点：

1.激光雷达头裸露，防水防尘能力差，频繁转动，容易损坏；

2.遇到深色物体，光线反射差，定位容易出现错误；

▲本文中的云鲸拖扫一体机就用了LDS激光导航技术

2.1.3 vSLAM视觉导航

vSLAM视觉导航技术是一种利用机器人视觉系统实现自主定位与地图构建的系统。其优势是摄像头硬件成本低。但除此之外，缺点也非常多。比如对环境光要求较高，过亮过暗都无法工作、无法和激光导航一样实时察觉新增障碍物，只能靠碰撞感知其存在。定位精度也不够理想。

▲本文中的iRobot Roomba i7就用了视觉导航技术（扫地机正面有个45°前置摄像头）

2.1.4 dToF导航

dToF英文名为Direct-Time of flight，中文直译为直接飞行时间。工作原理非常简单，应用设备会首先发射光脉冲，当光脉冲遇见障碍物时会发生反射，已知光的传播速度是一定的，当距离不同时，接收反射光线的时间也不同，通过记录光脉冲的反射时间，就可以计算出光脉冲发射位置到物体位置的距离，不断的重复这一过程，就能绘制出物体的3D形态。dToF雷达首次被苹果用在其新的iPad中，而科沃斯把dToF导航作为扫地机器人的主导航系统在行业应用上还是首次。

在技术原理上dToF比其他两种导航方式有着天然的优势，例如精度更高、探测距离更远、寿命更长、功耗更低等等。

▲本文中的科沃斯超能王就用了视觉导航技术

阶段总结：

所以从绘制家庭地图，自动规划清扫路线看

dToF＞LDS激光导航＞vSLAM视觉导航＞随机算法

2.2 躲避障碍技术

路径规划+避障技术是扫地机器人顺利进行地面清扫的前提。越是厉害的避障技术，效率越高，对家居损坏程度越小，越不会被东西缠绕造成清洁失败。

传统扫地机多是采用的超声波或红外线对前方物体进行探测。

▲比如米家机器人和360都采用超声波避障，缺点是不精确。它通过不断碰撞感知前方物体。所以我的米家一代扫地机前面伤痕累累，无奈只能粘上一圈防撞条来保护家具

3D结构光技术

3D结构光技术应该不用我多说，iPhone的主要解锁方式。它能感知前方物体的三维信息。而科沃斯已经把结构光技术带到了扫地机上，红外2D避障反馈给扫地机器人的是前方是否有物体，而3D则能直接反馈物体的三维详细信息，大到桌腿，小到数据线都能进行识别并规避。

▲科沃斯超能王扫地机正前布置了3D结构光--它正中是一台摄像机，两边则是结构光点阵投射器

▲本文中的iRobot Roomba i7和云鲸正前避障都是普通的2D红外线

来看一下它们的避障技术在实际中的情况：

iRobot Roomba i7 （2D红外）

▲iRobot的2D红外避障检测不到电源线，径直碾压了过去。非常容易造成缠绕

云鲸拖扫一体机

▲云鲸前面的红外线避障同样检测不到电源线，最后卡住了

科沃斯超能王吸扫拖一体机

▲科沃斯超能王的TrueDetect 3D结构光技术检测到了电源线，和它始终保持距离、在电源线四周进行清扫

▲3D结构光带来的另一优势是扫地机始终不和沙发、家具表面接触，避免损坏其表面。而传统的2D避障技术是在碰撞中发现障碍物，长期以往会碰伤家具表面。2D和3D避障有本质的区别

2.3 扫地机清洁性设计

2.3.1 云鲸拖扫一体机

从云鲸拖扫一体机的外观上就能看出它主要任务是以拖地为主，扫地为辅。为什么呢？

▲云鲸拖扫一体机因为需安装左右两块拖布，所以中间没有主刷。扫地主要靠左右两边刷，这种设计注定扫地效果一般

▲因为云鲸的2D避障也是靠碰撞来探测障碍物，因此我把它前面贴上了防撞条来保护家具

▲只有两边刷的云鲸在面对较大垃圾时因没有主刷参与清扫，非常容易打飞垃圾

▲拖地才是云鲸的主打，基座内置有清水和废水箱。在运行期间，扫地机检测到抹布脏了会自动回基座进行清洗，免去了自己动手的麻烦。地砖上基本看不到水痕，非常干净

不过，这是最理想的情况，因为目前来说，它还需手动更换扫地和拖模块。如未扫地直接进行拖地任务，遇到灰尘、头发时可能会越拖越脏

2.3.2 iRobot Roomba i7

▲Roomba i7底部有个污垢探测器，当检测到地面较脏时会彻底清洁该地区。它配有两根胶刷，对大面积污渍清除效果较好，但也有两大缺点：

1、无法和胶毛一体刷一样有效吸走细微灰尘（这个过会会展示）；

2、双组合胶刷直接拍打地面，产生的噪音较大；

▲Roomba i7底部有污垢传感器，检测到某一区域较脏会来回进退清洁。实际清扫能力还是不错的

微尘清洁能力：

▲在地砖表面撒上绿色荧光粉，粉末非常细

▲从吸过的地砖来看，粉末没有全部吸干净。这也正是没有胶毛一体滚刷的不足之处

2.3.3 科沃斯超能王吸扫拖一体机

▲科沃斯超能王在底盘左右开了两窗，当连接上集尘底座后从这里抽走尘盒内的垃圾

▲超能王底部双边刷+胶毛一体主刷

▲科沃斯超能王拥有强拖模块（黑）和普通拖地水箱（透明）

▲电动高频擦地模块是在普通水箱基础上增加了一个14.4V 5.5W的前后往复震动模块，来达到模拟跪式擦地效果。这种往复式高频擦拭主要针对各种地面的顽固污渍，通过来回擦拭地面达到普通扫拖一体机无法达到的清洁效果

▲普通拖地模块采用的是吸水性很强的抹布，主要是对付一些水性污渍，效果还不错

▲双边刷+胶毛一体主刷上至较大颗粒异物，下至细微灰尘都有非常好的清理效果

微尘清洁能力：

▲科沃斯的胶毛一体主刷，清扫微尘效果要比纯胶主刷好很多。毕竟实际生活中也是毛刷刷的干净才对

阶段总结：

▲从主刷用料和材质上就能看出，装备胶毛一体滚刷的科沃斯全能王对大颗粒异物、细小微尘都有非常不错的处理能力。iRobot清扫能力扣分项主要是全胶滚刷对地面细微灰尘的处理能力没胶毛一体滚刷强。 扫地效果一般的是云鲸，毕竟它的侧重点不是在扫地而是拖地。

所以扫地清洁度从高到低依次是：

科沃斯超能王＞iRobot Rommba i7＞云鲸拖扫一体机

再来说下拖地能力：

拖地最强悍的肯定是云鲸没错了，因为它带清水和废水箱，可在拖地任务时清洗拖布。而科沃斯超能王使用电控水箱，灵活控制出水量，用边吸边拖的方式来清洁地面。外加还有一个震动强效拖地模块，实际上对于日常清洁来说也足够。

  不过，超能王强拖模块使用的是一次性抹布，用完即扔，对比于云鲸自动清洗抹布，一次性的更换方式不容易滋生细菌，更加方便卫生。但作为耗材，这是一笔费用支出。

最后是iRobot，我这款Rommba i7是无拖地功能的。想要拖地？也行！再花3999元买台Braava jet m6擦地拖地机器人就可以，Rommba i7和m6是可双机互联的。但科沃斯一台机器就能搞定的事情，为啥要再花钱呢？

2.4 自动集尘底座

再来谈一下自动集尘底座，由于云鲸的底座是用来洗拖布的。所以这里就剔除掉云鲸，来说说科沃斯和iRobot在底座技术上区别。

自动集尘底座绝对是懒人福音，扫地机每次清扫完毕后回到底座后就会自动把集尘盒内垃圾吸走。避免每次手动清理集尘盒，彻底解放双手。

2.4.1 iRobot Roomba i7

▲iRobot的自动集尘底座是和Roomba i7分开的，所以支持买了扫地机后期单独购买集尘盒

▲iRobot自动集尘底座在底部开了一个口，用来每次清扫完成后抽走扫地机集尘盒内的垃圾

▲在自动集尘底座中提供了一个专用尘盒，用来和集尘底座连接

▲内置集尘袋，官方数据容量1.7L

2.4.2 科沃斯超能王

▲科沃斯全能王集尘底座和集尘盒底部共两个抽尘口

▲底座两个抽尘口理论上清洁效率要比单口高

▲集尘底座顶部和iRobot一样，采用上翻结构。周围一圈密封垫保证其气密性

2.4.3 两款底座性能PK

集尘盒容积：

▲首先看下扫地机自带集尘盒容积，虽然iRobot i7+和超能王都有自动集尘，但遇到大户型清理面积较广，集尘盒容量小就比较吃亏、需多往返底座一次。三款机器集尘盒容量最小的是iRobot，其HEPA滤网也是最小的。所以滤网寿命上肯定不及其它两款

集尘袋容量：

▲集尘袋容量越大越好，这样可延长清理集尘袋的周期

▲买了自动集尘底座目的就是彻底解放双手，科沃斯集尘袋容量2.5L，iRobot 1.7L，这里科沃斯取胜

集尘座清理灰尘效率：

iRobot

▲吸了一次地，尘盒内包括毛发、烘干机滤网绒毛、面包糠等垃圾

▲扫地机集尘盒滤网上是吸干净了，但残留在尘盒内还有一些垃圾。这正是单吸口的缺点，单次清洁效率不高

科沃斯

▲同样吸iRobot一样的垃圾，由于科沃斯集尘盒底部有两个开孔，且正对扫地机集尘盒滤网处。所以它自动集尘一次能完全清理干净垃圾，无一丝残留。清理效果比iRobot高

集尘座运行噪音

▲之前第一次用集尘底座，没心里准备被吓了一跳。这运行噪音完全就是个大号220V吸尘器啊。实测科沃斯的噪音比iRobot低不少，足足8dB

2.5 扫地机运行噪音

扫地机运行噪音是一个非常重要的参数，前文提过iRobot Roomba i7用的双胶刷有个问题是运行噪音大，毕竟胶刷直接拍打地面。而科沃斯的胶毛一体滚刷由于存在软毛，所以拍打地面噪音并不大。来实测一下具体差异吧！

▲Roomba i7扫地机吸力无法调节，就一种。噪音平均值64dB

▲科沃斯全能王共有4档吸力：静音、标准、强劲和超强，更加符合多元化清扫需求。即使是最强的超强档吸力，噪音也比iRobot轻

2.6 APP功能及其它功能

▲目前楼主家所有扫地机全是能和手机APP连接的，使用方便

▲三款扫地机APP主界面，iRobot的主界面稍微有些复杂，需适应。科沃斯家里有T8 Power和T8 Max，父母家用Power，经常帮他们远程启动扫地机

地图精确性：

▲前文说过，iRobot是vSLAM视觉导航，所以它的地图无法一次性生成，需运行绘制地图程序多次才能够得到一张房屋地图。它看似平整，实际上缺少很多信息，比如餐桌腿、茶几。而且对于新增的障碍物不能做到在数字地图中实时显示

科沃斯则采用dToF雷达3D导航，所以它的数字地图信息就比云鲸和iRobot详细的多。就连侦测到地毯也会在地图中标记出，遇到地毯自动执行地毯增压清洁

▲科沃斯遇到地毯会自动开启吸力增强模式（噪音变大），iRobot无此功能。云鲸无主刷所以更加没这功能

禁区和自定义区域清扫

三款扫地机在生成完数字地图后，就能使用地图上的禁区功能对一些不需清扫的区域进行划分。

但云鲸目前还没有自定义区域清扫功能，要实现这个功能其实可通过绘制禁区来实现自定义区域清扫，但这样操作就比较复杂了。

▲此外，科沃斯的电控水箱能动态控制出水量，能在APP中设置每间房间需要清扫次数、吸力等级及拖布湿度。比云鲸拖扫一体机多了扫+拖功能。 而iRobot Roomba i7没有拖地模块就不支持自定义吸力，因此在实际实用度上要差于科沃斯

三、总结

楼主三款扫地机器人都使用了一段时间，如果想要彻底解放双手，又想做到家中清扫不留死角，那肯定是科沃斯没错了，dToF雷达导航，外加前部的3D结构光避障，使扫地机真正做到绕开数据线、零触碰家具进行清扫任务；双边刷+胶毛一体滚刷有着非常不错的清洁能力，而自动集尘座有着大容量集尘能力，可以至少一个月不用倒垃圾；电控水箱+电动强效，又解决了拖地问题，使它一机多用、做到一边扫一边吸一边拖。

云鲸拖扫一体机扫地模块基本是鸡肋，清扫不彻底，还需要手动更换，无法像科沃斯那样边扫边拖。但它的自动洗拖布功能确实是真的好，拖地也算干净，如果单看重这一点，可以选择云鲸。

iRobot实际上楼主并不推荐，第一是价格贵。第二是视觉导航无法做到数字地图实时更新，需要通过不断轻微撞击物体来感知周围环境。长此以往对家具有一定破坏力。而且它的双胶滚刷噪音大，对微尘处理能力不佳。需通过再购置一款4K元的拖地机才能实现地面无微尘，性价比太低。

以上，希望可以帮你选到一个自己满意的扫地机器人。