一、前言

大家好，我是abrams2415。说起彻底解放双手的清洁类家电懒人三件套，那肯定非洗碗机、洗衣机和扫地机器人莫属。没人会有异议吧？

它们都能为我们省去单一且乏味的重复劳动，可腾出时间做其它事情。对于我来说，家里很少烧饭、习惯凑满一堆衣物一起洗。所以我家的洗碗机和洗衣机并不天天在用。

▲而家里的扫地机器人却每天定时干着最脏的活。保证我一年四季实现光脚自由的美好愿景。毕竟养宠物家庭地面有多脏谁懂啊？每天除了有大量毛发外，还有猫砂盆带出来的一层浮灰。

▲扫地机器人好不好用牵扯到硬件、算法、吸力、滚刷和拖布形式。所以真实情况是：选购到一款清洁覆盖率高、避障能力好、清洁效果优秀的扫地机器人比挑选洗碗机、洗衣机难的多。

万一选错买回家，工作中经常被困、漏扫、和家具碰擦，不仅频繁需要人工介入、心情也会变得糟糕。

二、扫地机器人品牌

目前扫地机器人品类市面上销量火爆、大家也比较熟知的主要集中在四大品牌上：追觅、科沃斯、云鲸和石头。

本次选了三款基站型扫地机器人：云鲸J4（以下简称云鲸）、追觅X30 Pro（以下简称追觅）和科沃斯T20S PRO（以下简称科沃斯）。（为啥没有石头？后面第5章有涉及）

今天花点时间，不吹不黑、实事求是。通过真实演示避障、路线规划、扫地&拖地效果，引出三款机器人各自的优点和缺点。来给大家系统讲解下扫地机器人几大重要选购要点，或许能帮你避避坑。

三、路线规划&数字地图

路线规划能力关乎对地面的清扫覆盖率，目前主流扫地机器人几乎都用了LDS激光模块来扫描周围环境、并构建数字地图呈现在手机APP中。划区&定点清扫、划设禁区等操作都要通过数字地图来实现。

除了激光导航，科沃斯用了比LDS激光导航采样率更高（7200Hz精度）、更远探测距离（10米）的dToF导航方式。它采用了全封闭模块，更不易进灰，首次生成数字地图更快。

▲不过，日常使用LDS激光导航和dToF导航区别并不大。三款机器人生成的数字地图都非常接近我家真实户型。

▲不幸的是，由于科沃斯的dToF模块高度要比云鲸和追觅的激光模块稍高，所以三款中只有它无法进入我家橱柜底部。实际清扫面积比追觅和云鲸少了2㎡左右（真的就差那几毫米）

四、障碍物躲避能力

首先，不得不先提下云鲸J4。它终于从J1、J2、J3祖传的红外线避障升级到了3D双线结构光避障。达到了目前旗舰级扫地机器人的硬件配置。避障能力相比J1、J2、J3得到质的飞跃。

▲什么是3D结构光？它和iPhone刘海屏内的硬件基本一样：由左右激光投射器负责投射到前方物体，再由摄像头辅助捕获被测物体来确定前方空间状态。所以小到电源数据线，大到桌腿都能进行分辨。

▲三款扫地机器人的双线3D结构光避障硬件一致，都代表了行业内最高技术。那么唯一能分出高下的，就是各家的算法了。

狭窄空间通过能力

▲首先给大家看下云鲸J3的红外线避障真实表现。受限于红外线精度，机身和周围物体碰触较多、行走的也较慢。

▲而云鲸J4相比前辈J3，硬件提高了一个level。所以通过更窄、更密的障碍物通道情况下，来去不仅自如、而且还更快了； 肉眼可见能力的提高！

▲科沃斯T20S PRO呢，它搭载TrueDetect 3D 3.0避障算法，过狭窄通道也犹如一位“老司机”，先在入口思考一番后直接切入通道，零触碰障碍物。

▲追觅X30 Pro成熟的避障算法在通过狭窄路段也做到了零触碰。

可见，三款扫地机器人对于躲避障碍物算法上几乎一致，都代表了目前行业最高水准。那么对于清扫逻辑性方面它们有何种区别呢？

五、清扫逻辑

▲三款扫地机器人都采用了自清洁基站+加压旋转拖布对地面进行拖地工作。但它们的清洁逻辑区别较大。

接下来一一和大家阐述下三款区别在哪里。

5.1 边刷逻辑

▲三款中，云鲸和科沃斯为双边刷、追觅单边刷形式。 双边刷相比单边刷在扫地模式下单次覆盖率更高。不过如果不加入点“黑科技”，双边刷也更容易把固体垃圾打飞。

以双边刷科沃斯、云鲸举例：

▲科沃斯双边刷以较高转速旋转，且转速恒定。当沿边清洁时，靠墙外侧边刷由于转速较高，能明显看到最后没扫干净，有较多被打飞的垃圾。（红圈处）

▲云鲸J4的边刷为V型边刷（比科沃斯少一扇面）用来减少缠绕，它有动态智能变速功能。当沿边清洁时，靠墙侧边刷转速高（350rpm），把垃圾扫入机身中间被吸走；外侧边刷转速降低（130rpm），进行查漏补缺。

虽不能完全解决打飞垃圾现象，不过相比科沃斯确实改善了。所以对固体垃圾，如猫砂、猫粮等，动态智能变速的云鲸J4边角残留相比固定转速的双边刷科沃斯残留会更少。

▲另外，传统扫地机器人的边刷无法收起并停止运行。拖地遇到地面湿污渍容易把液体打入主刷内。造成机身尘盒、风道和地面二次污染。

▲三款中，追觅X30 Pro虽边刷无法收起。但纯拖地时主刷盖能自动抬升。不仅避免盖子刮伤地面，也杜绝了边刷把液体扫入主刷的尴尬。

▲云鲸J4拖地时，边刷会自动收起停靠在底盘内。避免沾有灰尘的边刷与湿润干净的地面接触。

这方面云鲸和追觅优势较大。

5.2 抬升拖布逻辑

▲首先三款扫地机器人都支持自动抬升拖布，（云鲸抬高10mm、追觅抬高10.5mm、科沃斯抬高9mm）。避免回洗拖布时对地面造成二次污染。

三款在底部还配有超声波传感器，能识别地毯并采取抬升拖布、或直接规避等策略避免地毯被拖布蹭脏。

▲追觅X30 Pro甚至还能回到基站自动拆掉拖布，再对地毯进行清扫。对地毯的清洁策略做得更为极致。

5.3 拖地相关策略

▲扫地机器人想要拖地干净、而且对顽固风干污渍有较好的清除效果，那下压力必须给足。(上图是拖地下压力较小的扫地机实测，对顽固污渍处理能力较弱）

▲三款中，只有云鲸采用了拖布动态下压力智能调节。在APP地图中设定好地面材质，它对瓷砖地面下压力为12N；而对地板、鹅卵石材质压力降低到7N，有效杜绝了地板划伤现象。

而追觅和科沃斯的拖布下压力为固定值，分别是5N和6N。我们来看下它们清除地面干结污渍的效果。

▲面对干结一天的酱油渍（或果汁）

云鲸J4：

▲云鲸J4在瓷砖地面拖布下压力达12N，基本属于手工擦地级别了。所以处理地面干结污渍也不在话下。

▲云鲸的基站有双光谱智能脏污识别系统，拖完返回基站洗拖布系统检测到污水较脏。配合它的人工智能“鲸灵托管”，洗完拖布会自动返回原地进行复拖。全程无需人工干预，它的逻辑是得把地拖干净才算OK。

▲云鲸的人工智能“鲸灵托管”，它能针对家居脏污情况，自动调整清洁方案。比如长期未清洁的房间，扫地*2、吸力自动+1挡、遇到干燥或潮湿天气，甚至拖布水量都能进行调整。

追觅X30 Pro：

▲追觅X30 Pro是三款中拖布下压力最小的（5N）。所以它单次清洁效果并不优秀（gif动图中看不出，其实有一点残留）

▲不过，追觅虽然拖布下压力弱，但它的基站也有智能脏污识别系统。可自动判断并复洗复拖。可谓成绩不够，技能来凑的典范。

▲复洗复拖，弥补了追觅拖布下压力不足，对干结污渍清除不足的劣势。

科沃斯T20S PRO：

▲科沃斯T20S PRO的拖布下压力为6N，拖地效果和追觅单次清洁效果基本一致。但如果基站没有智能脏污识别系统，无法实现智能复洗复拖的功能。容易出现脏拖布继续拖地的情况。

5.4 沿边清洁策略

▲普通扫地机器人由于拖布结构限制（比如震动拖布），对墙角处理能力不佳会留2~4cm清洁死角。久而久之，墙边会非常脏、强迫症真的受不了。

追觅X30 Pro：

▲追觅X30 Pro给出的方案是主动式仿生臂结构。当检测到贴边，右侧拖布的机械仿生臂能伸到机身外紧密贴边清洁。这个行业创新确实值得点赞，但是想法很创新。用起来稍微有些问题。

▲虽然机械臂能顾及贴墙侧、桌腿等的清洁，但是当旋转拖布伸出后，中间（红线）会留空一段、需要再次进行覆盖。影响了清洁效率。

▲另外拖布伸出后重心发生了改变，此时拖布的下压力肯定是低于5N的。所以在下压力不足情况下，沿边清洁力实际上会再次削弱。从动图就能证明此言不假。

科沃斯&云鲸：

▲科沃斯和云鲸虽没有机械臂结构，但它们都能贴边扭屁股拖地来兼顾沿边清洁。

▲甩屁股清洁边角，下压力不损失始终为12N。所以清洁效果其实比机械臂要好。

▲如果一定要分出高低，云鲸对边角策略可选择每次或智能执行。但科沃斯只能7天执行一次，间隔无法调整、个人觉得不是很合理。

所以动图无法呈现科沃斯T20S PRO的贴边清洁效果。因为它要7天才能启动一次（拍摄前一天刚启动过，得6天后才能拍到贴边画面）

所以从以上几个维度来说，拖地效果和智能逻辑方面，云鲸＞追觅＞科沃斯。大家没意见吧？

六、扫地性能の区别

上一章节展示了三款边刷的运行逻辑，差异性主要体现在是否打飞垃圾问题上。而扫地干不干主要看：吸力和滚刷形式。吸力很好理解，理论上吸力越大，越能吸走地面污渍。

▲三款中吸力最大的是追觅X30 Pro，吸力达到8200Pa。不过实际上三款在日常使用中区别不大。因为日常清洁还是以普通吸力为主。很少有开最大吸力的场景，第一续航会崩、第二产生的噪音耳朵受不了。

▲家里有地板，只需记住选扫地机一定要选胶毛一体的。因为只有它才能扫出缝隙内的灰尘、再配合大吸力。基本上能完全清除缝隙灰尘。

▲滚刷方面，云鲸采用了气旋导流式滚刷、追觅提供三种选择：胶毛一体式、主动切割毛发滚刷和纯胶滚刷。 科沃斯则为胶毛一体式滚刷。

但是，胶毛一体滚刷它容易缠毛发啊！！这个问题该如何解决呢？？

6.1 毛发缠绕如何解决？

追觅：

▲我坦白！一开始我真的想夸爆追觅X30 Pro上面这个主动式切割滚刷。这台机器我用了3个月，实际使用下来它确实能有效切掉缠绕在滚刷上的毛发。但是.....

▲最近突然发现原本不缠绕的滚刷上绕了一圈毛发，拆下来研究了下。好家伙，原来这个滚刷它坏了！！！刀片驱动结构失效，才用了3个月啊。

▲按客服要求发视频，结果扯了半天说是正常的...算了，省的扯皮。只能再花399买了个新的！！

▲但是，抛开质量问题它确实能防缠绕。但是滚刷两侧滚轴内还是需定时清理缠绕毛发的，并不能完全解放双手。大家一定要注意！！

云鲸：

▲云鲸J4的主刷采用了一头大、一头小的微锥形状胶毛一体气旋导流式滚刷。它的2层植毛呈50°设计，配合7800Pa最大吸力。用来加速缠绕成圈的毛发向小头滚刷尾部脱落并吸入尘盒中。

▲而且它的气旋导流滚刷是单边结构，也就杜绝两头缠绕毛发的问题。

▲实际防缠绕效果也很顶，能达到追觅主动割毛滚刷的效果。而且内部无机械结构，也就不担心损坏问题了。

科沃斯：

▲科沃斯T20S PRO的胶毛一体滚刷，无任何防缠绕措施、两边滚轴也容易缠绕毛发。

七、机器人基站

▲三款机器人的基站都有清污水箱。我家建筑面积140㎡，三款都支持拖布水量控制，设定出水量标准。全部能做到完整拖1.5次全屋地面。如果觉得添水、倒水麻烦，三款基站也都支持后期加装自动上下水、进一步解放双手。

▲水路抑菌方面，三款都在清水箱中加入了Ag+银离子抑菌模块。保证水路无异味、抑制细菌滋生。

7.1 清洗剂投放

▲云鲸J4的基站支持清洁剂自动投放，只需把瓶子塞入基站即可。“鲸灵托管”能自动依照拖布脏污度投放最合适的清洁剂剂量。

▲追觅X30 Pro提供了一个电控清洁剂投放盒，可自行加清洁剂。同样通过脏污度判断来自动投放合适的量。

▲科沃斯T20S PRO就稍显原始，基站无自动投放装置。每次换完水需手动往水箱中泵定量的清洁剂，每次的量全靠手感。

7.2 自动集尘

▲追觅和科沃斯的基站有自动集尘功能，不得不说大大解放了双手。省掉每次倒尘盒的步骤。但是大家都只知道它的方便，今天我偏偏要说一点它的缺点。

▲很多人（包括我）因为基站有了自动集尘，而忽视尘盒依然要定期清理这个事实。上图是尘盒的卡灰，沾灰。使得尘盒气密失效，在清扫时边扫边扬尘、造成二次污染。

▲云鲸J4貌似考虑到了这问题，它没有把自动集尘功能加入基站中。而是在机器人主机上给我们提供了月抛式尘袋和传统可复用尘盒的选项。

▲像我家养宠物地面多毛。它每次清扫完会执行“毛发压缩”来压紧尘袋，让尘袋腾出额外空间装入更多垃圾。月抛式尘盒可像自动集尘袋一样做到一个月换一次。不仅避免尘盒卡灰问题，还杜绝了二次污染的现象。

▲月抛式尘盒可像自动集尘袋一样做到一个月换一次。不仅避免尘盒卡灰问题，还杜绝了二次污染的现象。

▲不知你们有没有考虑过一个问题，扫拖同时进行尘袋难免会吸入液体导致尘盒潮湿。云鲸J4这里多了个尘袋抑菌功能，会吹入冷风风干尘袋。这样就能避免尘盒产生异味了。

7.3 自清洁功能

▲基站自清洁、维护也非常重要。云鲸和追觅的清洗肋可直接取出并拿去冲洗，后期维护不仅简单、而且也更干净。

▲科沃斯的基站清洁肋是一体式结构，无法拿出。所以想对基站进行清洁得趴在地上，而且远没有可拆卸式清洗的干净。

八、总结

本文围绕避障技术、路径规划、扫拖性能、清洁逻辑和基站功能这5个方面，对用云鲸J4、科沃斯T20S PRO、追觅X30 Pro这三款功能比较典型+扫地机器人进行多深度横评多下面是三款机器功能参数详细对比表格，可以收藏备用！希望大家选到合适自己的扫地机器人。