小瓦扫地机器人的来历

出自北京石头科技的小米扫地机器人大家都很熟悉，后来出了升级版直接时候石头扫地机占据了两千元的价位。石头科技并没有闲着，小瓦扫地机器人青春版就诞生了，它占据了千元内的价位段。石头也完成了产品的布局。

小瓦扫地机冠以青春版的名号，青春版或许只是标识它的价格定位，它并不是两位前辈的廉价版，因为它不是一个雷达全局规划型而是随机清扫型扫地机。小瓦的出生已经无法摆脱小米扫地机光环，有小米扫地机这个高口碑，高性价比的标杆，小瓦能达到什么程度，就与小米扫地机多方位进行对比。

参数对比：

由于小瓦定位千元以内，参数上不如同门的两位大哥。首先从吸力上小瓦的1600Pa已经稍落后于小米的1800Pa，但是相比同价位其他品牌的1000Pa吸力已经是遥遥领先。其次电池容量上小瓦2600mAh只有小米的一半，注定它只能服务于80平米以下的面积。拥有地毯检测地毯增压新功能，集尘盒也大了1/3。

一、开启小瓦宝箱

小瓦的妈妈是石头科技，与小米扫地机出自同一娘胎。作为小米生态链企业，均在有品上售卖。第一层纸箱是有品的标准包装箱，而第二层则是小瓦自己的包装箱。

侧面是小瓦的身份证，标有出生地和外观尺寸和重量。

包装总体重5.3kg比较重，因此采用掀盖的方式，方便主机取出。将包装箱平放在地上，直接打开盖子。开盖后并没有看到小瓦，而是说明书和隔板。这层隔板保护小瓦在运输过程不被损坏。

从隔板的孔下手，拿掉隔板，终于看到小瓦真身。

小瓦主机，充电线，充电基座和一把清洁毛刷。外观主题是白色的，边缘带灰色。以小瓦的工作环境，表面特别容易集灰尘，白色的不显脏，和车的黑色白色一个意思。

基座正面为黑色的，是红外线感应器，让小瓦能够找到家在哪里。侧面电源接口，与小米的不同，小米电源接口藏在内部还自带理线盒。充电芯片在地上。基座底部有防滑垫。

小瓦主体依然采用白色光面烤漆，给人以干净的感觉。外圈灰色粗面，给人以不够精致的感觉。扫地机突起为360度红外线感应器，让小瓦能够找打家。按钮上采用了局部清扫，电源，回充三个按钮。

红外感应所在的方向为小瓦正面行走的方向，两个排气孔在小瓦的背面。吸尘器产生吸力后想地面灰尘吸入通过滤网后再将气体从排气孔排出。

扫地机的高度很重要，只要高出一点点它就可能无法进行了某个家居底下清洁。突出的红外感应无形中增加了扫地机的高度。这也是无法避免的，小瓦总是要360°寻找家的方向。

正面有红外线检测条，当要撞到墙时，扫地机会减速后再去碰撞。碰撞条底部突出一小段，防止碰撞时墙撞到红外线装置。

小瓦的外观就是这样子，标准的扫地机器人的外观。 

二、从外观结构上认识小瓦

小瓦和小米两者不同原理的扫地机，在传感器上差异很大，因此内部结构也会有差异。但是在大部分零件设计上是相同的，这样可以节省很大一部分的成本。 

以扫地机行走的方向为前面。两款扫地机碰撞感应器都在前面，不同的是小瓦使用的是红外线检测而小米采用的是超声波，目的都是一样的，检测到前方有障碍，扫地机会减速后碰撞确认。小米的超声波只有正前方有感应器，而小瓦的红外占据了半个圆的范围。

小瓦突出的是红外感应器，位于前方，360度感应充电基座的位置。小米突出的是雷达，位于扫地机的后方，一样是360度旋转，基于检测墙的位置和距离，构建地图。

按钮和集尘盒都位于顶部。小瓦按钮功能比小米多了一个局部清扫的功能，局部清扫小米只能通过app进行，而小瓦只能使用实体按钮实现这个功能。集尘盒的材料结构都是相同的，不同的是大小，小瓦的集尘盒会更大。

滤网的位置都是朝后方，灰尘从前方通过吸力的胶刷卷入集尘盒，过滤后的空气从背面的排气孔排出。集尘盒放置位置的结构，都是相同的。

两款扫地机的底部几乎是相同的。相同的悬崖传感器，相同的边刷位置，相同的导向轮的位置，相同的主动轮位置，相同的主刷。不同的是小瓦底部多了两个充电触点，小米是充电条在扫地机的后方。充电触点在底部容易集灰尘，要经常清洁。 

底部的所有零件都是相同的，使用一段时间后有塑胶的地方会发黄，底部比较脏，惨不忍睹。 

边刷侧面有一小块毛刷，在工作选择时会填充这块的缝隙，使得毛发不会被卷入胶刷，因此胶刷无需要保养清洁，而导向轮就没有这么的幸运。 

后面排气孔设计，小瓦比较简洁，而小米有更多的装饰，看过去更漂亮一些。

小瓦的充电基座小巧了许多，但是充电基座的小巧并没有带来太多的便利，扫地机大多数时候都是在充电基座上充电的。

两款配的电源先是相同的，不同的是，小瓦电源孔在侧面外露，电线通过配送的理线带整理。而小米电源孔在基座内部，多余的电线缠绕在基座内部。充电基座的方案小米更加合理。

最后几张两兄弟的图赏。

三、两兄弟工作大比拼

小瓦APP的连接很简单，下载米家APP后打开登陆账号，右上角添加设备，输入wifi密码，切换wifi与小瓦连接后在切换回米家，就连接成功了。

两兄弟是完全不同的扫地机，因此他们的工作方式也截然不同，我圈了一小块地比拼一下。

这块地差不多3平米的长方形，门的位置有外扩一些，地面没有台阶，边缘使用纸箱阻挡。

小米的雷达会构绘出前面的位置，过去碰撞确认后先沿着墙壁走一圈然后再在内部来回清扫。app会记录实时轨迹，清扫面积3平米总共用时2分钟。电池用3%因为扫了多次，才拍出下面这一张图。

可以看出实际行走轨迹和app基本相同，而最后回充也是知道充电基座的位置，直奔主题。

小瓦是随机型，不会记录轨迹和地图，因此它的程序算法特别重要，会尽量较少重复清洁的区域，还要脱困，又要找打回充的位置。清扫的轨迹并不漂亮，但是并不是杂乱无章。先沿墙清洁重复走了三次，再清洁中间区域。整个需要清洁的区域也有全部覆盖，整个清洁过程使用了10分钟，可怜我按了10分钟的快门。

房子使用扫地机构绘的地图说明。实用面积110左右，清扫面积60。小米清扫了72分钟。其中三个房子床现在只有一件客卧的床扫地机可进入。厨房已经隔离了，因为台阶扫地机爬不上来。蓝色颜色比较深的点是家具的腿。绿色点是充电基座位置，在过道处。

开启MAX全功率清扫，扫地机就开始直行，等到墙壁后就左转弯，右侧面感应器使扫地机能够贴着墙面走，同时右边的边刷清洁墙角。由于充电基座放置的关系，扫地机先跑进了右下角的小房间。

小瓦一共有四种清扫模式，在清洁房间的时候先使用沿墙清扫，然后再折返清扫两种模式交替进行。进入小区域会紧贴清扫。

在房间你经历了18分钟的挣扎和奋斗，多次眼看要出门了，竟然又掉头了，忍无可忍就把扫地机带回充电器重新开始。把这个门关上了。

扫地机对虚拟墙的感应比较灵敏，感应到会及时停止以及掉头。

进入椅子底部，碰撞后马上掉转方向，及时脱困。对于家具腿部会开启围绕清扫，沿着腿部旋转清洁。

沿墙清洁的时候遇见异形墙面时，小瓦也能够轻松应付。

清扫时候高速运行，快要到墙的位置的时候立即减速，并且碰撞确认。

当遇到的是柱状物体的时候侦测就没有那么灵敏，扫地机会直接撞过去。

剩余30%电量，扫地机开始回充，此时会停止吸尘。回充的算法和清洁的算法相同，我觉得不合理，沿墙后再折线最后出了一个房间后又再进入另一个房间，没有回充成功。如果没有折线行走，一直沿着墙面走，30%的电量足够绕房间一圈，最终还是能够找到充电点。此时清洁37分钟，加上之前的18分钟，MAX模式下一共清洁55分钟。

再上这张图。右下角客卧一共清洁了三次。。。主卧没有完全清洁，就转了一圈出来了。而中间的客卧床底可以进入，清洁了比较全面，餐厅也是全面清洁。而客厅就完全没有清洁。对于地形复杂的面积比较大的房子，小瓦清洁起来还是比较吃力。

局部清扫，以扫地机启动位置为圆形螺旋形向外清扫，清扫范围直径1米左右的圆，然后再螺旋向内清扫回原点。地板上为圆形的纸片和米粒，扫地机走过的地方，污渍都灰飞烟灭。不像国产科某刚发布的新机卖1500，500Pa的吸力连纸片都扫不起来，还让人删图。

小瓦扫地机满足不了100平米房子的要求。不仅续航不足，而且地形复杂随机型扫地机应付不了。小瓦主要使用在80平米以下实际清扫面积三四十平米的一居室，或者单层80平米的别墅，这类地形比较简单的房子。1600Pa的吸力比1800Pa的小米小不了多少，全速的噪音上也比小米小了不少。在电机的隔音上有了很大的进步。

围绕清扫的算法没什么毛病甚至是最好的，沿墙和折线算法配合是时机还不够完善。回充算法直接套用清扫的不够合理，很容易挂在回家的路上。这方面希望在后续更新上继续完善。 

四、扫地机的保养

有之前的前辈，小瓦耗材又可以共用，因此耗材价格还算比较便宜。官方给出的更换周期，如果对扫地机不保养的话，完全无法达到周期就要更换了。

边刷是唯一一个需要工具拆卸的耗材，不过平常保养不需要拆出来，只需要清理下刷毛就可以了。

螺丝和边刷是连在一起的不会掉出来，因此不需要担心螺丝遗失。安装时先对准六角后将边刷压入，最后旋紧螺丝即可。边刷有带防缠绕设计，长期使用，头发都没有绕进去过。

悬崖感应器，如果房子内没有楼梯的话就不必清洁。如果有楼梯，官方推荐30小时清洁一次。前方红外和回充红外也一次清洁。充电触点在底部也一起清洁了，反正都清洁了。

导向轮是直接插入的，用手就可以拔出来。导向轮是被动旋转的，因此没有防缠绕的设置，主轴容易绕入头发，缝隙也会集灰尘。对主机工作影响不大，150小时更换滤网时候清洁就好了。

导向轮轴和侧边也会卡头发和灰尘，清洁时顺便也把轮子拆下来清洁。

两个手指向内按主刷罩按钮就可以取下主刷罩。

主刷有毛刷和胶刷。会缠入头发。旋转后头发会越缠越紧，会破坏胶刷和让刷毛变形。主刷扫三次就要翻过来看一下有没有头发缠绕及时清理头发。刷轴也会绕头发。

滤网每天吸的话两天清洁一次就可以了。尘盒取出，也只要按压卡扣就可以取出来。

滤网由有文字提醒的一边往外扒开就可以取出。网上有在滤网中间卡纸巾的教程。我觉得没比要弄，纸巾减小空气透过的速度，从而影响吸力，并且又不贵，两个39元少喝三四杯奶茶就有了，而且一用就是大半年。或者狠下心买可水洗的，洗洗更干净。

不可水洗的滤网有个问题，有个网面，灰尘会被卡在中间。久而久之，越集越多，会影响吸力，多的时候扫地机才刚开始扫五分钟就会提醒清洁滤网。这时候就要清洁滤网了。不用太频繁，一个月来一次就够了。只要网面朝下清清拍打，灰尘就全部掉出来了。

五、放置点建议

小米扫地机会在地图标注充电基座位置，只要回充，扫地机就直奔充电基座，而且能够完美避开所有障碍。而小瓦只能时时搜索寻找。因此基座放置位置就比较重要。放置点最好是房间中间靠墙位置。这样无论扫地机往那边走，都不会离充电基座太远。然后放置位置要空旷，周围没有任何遮挡物，这样可以让小瓦红外更好的搜索到。

六、写在最后

首先，小瓦会是千元内最值得买的扫地机，而且也是国产随机型扫地机里最值得买的，与自家小米扫地机比还是有差距，毕竟不是同一级别的。

其次，还是要按需购买，小户型80平米以下用小瓦没问题，80平米以上还是老老实实的上小米，小瓦满足不了大户型的需求。多层别墅，一层小于80平米，可以每一层放一台。

最后，与光面的小米相比小瓦注定容易脏并且不好清洁。