隐藏式激光雷达--纯拖地机器人360小章鱼拆解
abrams2415
2022-08-26 15:59
各位好，2022年上半年，是扫地机爆发式更新的半年、也是非常内卷的半年。各个厂家都拿出了自家绝活，想从基站型机器人市场上分一杯羹。
▲带清洗坞的清洁机器人绝对是目前的首选。自带有清污水箱，可自动回洗。免去了一块拖布从头拖到尾，造成地面二次污染的情况。
最近有粉丝@我，说360小章鱼拖地机器人和目前市面上的扫拖一体机不同，它居然没有标志性的顶盖激光雷达，不知道它是如何做到激光导航规划路线的。问我能否做个测试。
这么一说，我倒是有了兴趣！常规清扫机器人的测试网上很多，大同小异。我来个不一样的，把它完全拆解，看看它到底是如何做到的吧。
▲拿到360小章鱼拖地机后发现它主机确实和其它LDS激光导航机器人不一样，顶部没有凸起的“盖子”。
▲顶部少了凸起，360小章鱼的机身高度只有7.9cm。而其它扫地机由于顶部LDS保护盖的缘故，最矮都有9.8cm（很多型号高度超过10cm）。那么这款360小章鱼低矮机身能更好的钻入床底、家具底部进行清洁。
▲拆解前，先体验了下这款小章鱼拖地机。发现它运行起来前面有个透明观察窗，内部有蓝色LED灯360°旋转。我初步判断它是从机身正前方进行LDS激光探测规划路线的。角度大概为正前方210°。
▲从APP上生成的我家数字地图来看，360小章鱼激光探测精度和传统顶部360°旋转激光模块精度完全一致。绘制的数字地图精确，而且能生成3D地图。并没有因为它不是360°激光探测精度受到影响。
大家看到这里，有没有和我一样想立即拆解、研究它到底用了哪种神奇的硬件结构能达到这种效果。废话不多说，直接开拆。
3.1 主机拆解
驱动轮
▲360小章鱼的驱动轮有单独检修口，这样即使轮子需更换也无需拆除整个上层结构。
▲两侧驱动轮使用12V电机提供驱动力。
▲驱动轮齿轮箱带密封圈、减速齿轮组进一步放大扭矩，使得它的整机越障为2cm。
电池组
▲电池为14.4V 3200mAh 46.3Wh锂电，充满电可工作180分钟。
▲上盖拆开后露出了小章鱼的“大脑”，各种传感器都连接于此。主板采用瑞芯微RK3308核心、4核CPU。内置有360无人驾驶大脑6.0拖地定制算法。
隐藏式LDS激光雷达
▲文章一开始的疑问终于答案浮现：原来这款小章鱼拖地机使用了隐藏式激光雷达。它体积只有其它品牌激光雷达的1/3大。
▲拆开激光雷达研究下：其它品牌激光雷达360°旋转靠皮带进行驱动、而360采用直驱旋转方式。这样可实现模块更长的寿命。
▲传统LDS激光雷达靠一个激光发射器和一个光学接收器来实时探测周围环境。而360 小章鱼用了两个光学接收器，猜测可能受限于布局。需加强光学分析达到传统雷达一样的效果。
隐藏雷达优势：
1、体积小，可以降低机身高度，实现超薄机身，针对床底、沙发底清洁很友好；
2、不易损坏，隐藏式设计+有独立的防护罩，可以防止灰尘毛发进入；
3、寿命更长，采用的更高成本的同轴马达，更加的坚固耐用。
▲在拖地机正面布置有两个红外回充传感器，在机器人回充返回基站时使用，帮助机器找到基站位置。
▲实测360小章鱼的隐藏式LDS激光雷达路线规划，处于优秀水平。大家可以放心，并没有因为把雷达内置机身而影响其性能。
机身其它传感器
▲超声波传感器能让小章鱼的湿拖布避开地毯。
▲底部四个悬崖传感器实时避免主机因高度落差而摔落。
▲机器人和基站采用红外通信方式，机身左右各有一个红外收发器。一端发射信号，一端接收信号。
拖布模块
▲传统拖地机是两块拖布，而小章鱼采用四拖布错落布置形式、清扫不留缝隙。
▲另外传统拖地机存在不能很好清洁边角的问题。
▲360小章鱼最外侧拖布和机身同宽，这样就解决了传统扫拖一体机无法拖边边角角的问题。
▲旋转拖布驱动由定制的同轴无刷电机驱动，采用14.4V电压输入。从马达参数表中能看到此款小章鱼扭矩大概为130mN.m。
然后经过减速齿轮减小转速、放大扭矩。实现四块拖布140转/分钟的拖地转速。
▲机身内有两块铸铁块，重824g。通过自身重量、拖布模块自重，以及拖布转轴弹簧的弹力，提供给拖布10N下压力。这样对于顽固污渍清洁就更干净了。
3.2 清洁坞拆解
▲360小章鱼这款清洁坞清水箱容量4L，污水箱3.5L。配合3200mAh锂电，一次充电工作180分钟。
▲小章鱼拖地机是支持后期加装自动上下水组件的。预留了模块通信数据线和清污水管插口。
后面出水管道采用一分四，这样出水会更加的均匀.
拖布风干方式为冷风风干，两个轴流电机提供冷风。相比热风烘干好处是节能。
▲清洗肋特写。通过手机APP可设置回洗间隔（6/8/10分钟）。拖布湿润程度可选三档，三档转速进行甩干实现。
360小章鱼是一款纯拖地机器人，没有风机所以运行起来极其安静。通过拆解，内部结构高度集成。LDS激光模块隐藏设计，这样机身更薄、相比传统扫拖一体机凸起的雷达罩，它进出低矮空间更加从容。
拖地方面采用4块旋转拖布形式，相比传统两块旋转拖布一次可覆盖面积更大。而且拖布宽度和机身同宽，这样就很好顾及了边边角角的清洁任务。
▲如果家里有360扫地机的话。还能设置自动扫拖联动。具体是扫地机完成任务后。自动唤醒小章鱼进行拖地工作。
另外，目前相当多家庭还在用纯扫地机器人。不升级原因或许因为购买扫拖一体机后，原本家里工作正常的扫地机就会闲置、产生了浪费。
这时，只需购买这款纯拖地机器人就OK啦。给你覆盖面积更大的拖地体验，边边角角也能完全拖干净。何乐而不为呢？？
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