错过了元旦的最佳时间，最近连绵的阴雨和寒潮让出行的热情褪去不少，但这姗姗来迟的云台又让我燃起了出行的兴趣。虽然云台这个名词依然有些小众，但至少比机械臂的消费级市场受众更多。原本作为影视制作和无人机拍摄等领域的专业云台，得益于近几年大陆的航拍无人机产业崛起，促使便携机载云台技术更为成熟。这两年的消费级手持云台市场的发展，它们功不可没。这些厂家基本都带有无人机相关领域的技术累积。但问我为什么在这次把目光放到了没有从事无人机相关行业背景的 “越疆睿记云台”？吸引我的原因是越疆的主打产品Dobot四轴机械臂真的是太酷了，从初代到后来的魔术师产品都被其高精度的稳定性和可编程的扩展性所吸引，所以一直有在follow，前几个月Dobot在其梦开始的地方Kickstarter上线了Dobot Rigiet(睿记)，迅速筹集了400多万，可见国外用户对其关注和热爱。也让我对高精密机械臂出身的越疆睿记云台有着更高的期待。 

视频：

视频是图文的补充，图文是视频的扩展。欢迎轻点上方花几分钟观看视频版评测，更直观了解睿记云台的录像体验。 

先看上面我概括整理的相关数据。单看硬件数据，相对于其他三轴云台的亮点应该在于其获得国际专利认证的电机核心技术，其精度可达0.01°，宣称拥有更为缜密的动态锁定算法。 

开箱

包装方面，无论是白底实物直扑，还是slogan字体编排，说实话都中规中矩，给人一种工科男的味道，缺少了些设计，并无Dobot机械臂带来的酷酷感。 

内部包装方面较为紧凑，主要物品均在便携包内。 

配件方面：手持云台、18650锂电池、USB充电线、手绳螺钉、多国语言用户手册、便携包、便携包肩带。锂电充电器并未作为标配。虽然自带的厚厚说明书十分详尽，但仍建议去官网下载最新电子版，由于云台支持固件升级，以及配套APP的功能更新，出厂的纸质说明书并不一定包含最新功能讲解。 

便携包较为厚实贴合，拿在手上比起传统我那老云台软弱松垮的潜水料便携包踏实。之前出门，云台长度放不进腰包，也放不进相机包，只能为了它带背包。这次睿记还为附带了肩带，不在为手持云台尴尬的长度影响出行，可以放心的背在身后。 

和主流云台一致，睿记采用18650锂电池驱动。这枚粉紫的锂电池容量不小，达到3350mAh。不过标配并未提供备用电池和单独的锂电充电器，而是通过云台充电。通常来说玩家不会缺18650锂电池和充电器，但为了更便于出行长续航，标配两枚岂不诚意更足。 

睿记手持云台采用的全铝合金CNC工艺打造，表面配以喷砂处理。与主流的手持云台工艺和造型并未有太多差异，第一印象就是三轴金属连接杆等更为厚实，初次接触下来还发现不少功能细节亮点。 

夹上手机，云台通过同步协调X/Y/Z三轴的电机实现平衡。三轴转动范围分别为：横滚轴270°、俯仰轴300°、水平轴300°，家中另一台悠拍云台活动范围分别是：横滚轴310°、俯仰轴310°、水平轴360°。可以看到最大的差异在于睿记水平轴无法像其他云台那样360°旋转。但睿记的精度控制方面宣称达到0.01°，足够压倒市面上大片手持云台。实际精度体验方面后面带来测试，也可以看文首的视频。 

和我手头原先需要配重块调平方案不同，睿记在横滚轴上采用了带刻度的伸缩杆扩展设计，装载手机下，拧松横滚轴下的螺丝，拉到只要不开云台下也能接近云台工作下的水平即可。 

夹座部分适配宽度在56~85mm，足以适配市面主流的手机尺寸，且不同于常规云台，为螺纹调节松紧。再也不担心5.5寸级别的手机被常规的弹簧皮筋结构的夹器造成的装卸不便。我原先带有侧面压感的HTC U11就是被老的悠拍云台夹器弄的边框压感略微失灵。 

俯仰轴边上的夹器有详细刻度标识，可以配合横滚轴的伸缩杆一起调平，只要第一次手动调平后，记住在哪个刻度，下次装上手机无需来回找调平。 

略微有些遗憾的是我的非标运动相机恰恰卡在最大尺寸85mm的临界点，由于厚度关系无法直接装在这个云台上，当然可以通过购买官方的运动相机兼容支架或者自己找AnyBar之类的转接配件实现接驳。 

这里需要提一点，有很多新手对云台调平都不太在意，虽然直接夹上手机，开机也能用。但尽可能的调平可以节省三轴电机的工作能耗，增长云台续航，所以在手机卡入云台夹器时尽量保证在不开启云台下，尽量接近水平。 

在俯仰轴内侧还有预留MicroUSB输出口，接上转接线可便于拍摄的手机快没电时候，使用云台内置锂电应急输出供电。说到这里，顺带讲讲这个横滚轴伸缩杆设计其实也有不完美的地方，多数大屏手机都需要拉伸到一定长度才能配平，而拉伸出来超过8mm的刻度后，在日常拍摄和拍摄完毕后的放置，都会造成俯仰轴电机和水平轴电机的亲密刮擦接触，而避免这个接触只能不要太配平，但能配平依然是最我的最优先目标，所以我使用中只能尽量小心的避开两个电机的接触摩擦。 

三轴电机的底面均有类似金属拉丝的盖面，视觉观感很不错，但并不是金属材质，由于水平轴和俯仰轴电机在大屏手机配平后出现的日常亲密接触，会在这个拉丝盖面的侧边留下很多细微磕碰痕迹。

与常见的手持云台不同，睿记的外接1/4螺口放置在平移电机下方，比起手柄底部螺孔接驳三脚架等设备的重心更低，更稳定。在拍摄画面可以尽可能减少外部风吹和震动等对画面的波动干扰。在不接驳三脚架时候，还可以接上带螺钉的手绳，避免拍摄途中的意外跌落。 

手柄操作区域比起手头原先的云台设计的更简洁。面盖为类似钢琴烤漆的亮面塑料，比起另一台传统的亚光磨砂面盖，第一眼带来的视觉观感更醒目，但带来漂亮的光泽度的同时也带来了易沾染指纹划痕等问题。下方的电源开关键同时也是拍摄键与工作状态切换键(拍摄和切换键需蓝牙连接后可用)。方向摇杆的操作阻尼与顺畅度方面比手头老的云台要舒服，而且比起常规的摇杆还多了临时按压锁定视角操作，以及单击摇杆一步归位操作。操作方面更为便捷。 

操作区域右侧分别为跟随模式和变焦控制开关，不过只有在蓝牙连接APP状态才支持操作。跟随模式切换键的段落感还可以再优化下，而且从下切换上来和从上切换下去的阻力感差别较大，盲操作下，稍不注意容易切过头。长时间上下拨动变焦滑杆即可调节变焦。向下拨动变焦控制可以切换拍摄模式，向上可以切换摄像头。

实际变焦缩放的画面连贯度依然是目前云台的通病，较为生硬，期待有朝一日画面缩放能像云台视角旋转那样的顺畅。而且手机上的数码变焦不同于光学变焦，这个功能至少在目前对我来说没那么实用。 

云台的充电口位于操作区的左侧，由于没有标配独立锂电充电器；加上电量不足时候，也能使用移动电源这个云台实时供电延长云台续航时间，所以这个充电口利用率还是很高。

由于没有标配锂电充电器，没有自备18650充电器的用户，只能通过云台来给锂电池充电。 

得益于手柄类皮革纹理材质，整体的手感和工艺胜过家中的老云台。 

虽然睿记云台手柄底部并未如其它云台那样带有1/4螺口，但拿了家中老云台的电池盖也可以无缝通用。 

但同样如前面所说，虽然底部孔更方便接驳，但在手柄中段后侧的1/4螺口段接驳可以让云台整体重心更低，也更稳定些。 

上手

在不同角度下启动会有不同的平衡状态，最常见的标准手持状态如上图才是正确启动姿势，手机在左俯仰轴电机在右。实际操作方面，原先的云台切换锁定和活动方向还是略有不便，而在睿记云台的拍摄中引入了按住摇杆即刻锁定拍摄方向功能让操作体验进一步提升。 

实际操作中会有不同情况的场景稳定需求，睿记手柄操作区域右侧的三档位跟随模式就派上用场了。 

当跟随模式切换到YP档(全跟随模式)，跟随手柄上下左右的方向都会相对性水平视角的活动转向。 

当跟随模式切换到Y档(横向跟随模式)，也可以理解为半跟随模式，比起全跟随模式，差别在于锁定了上下跟随的活动视角。通常这个模式也是我使用较多的场景。 

当跟随模式切换到L档(锁头模式)，就是无论上下左右各全向角度转动手柄，手机都停留在一个初始相对稳定状态，也就是以前鸡头陀螺仪的梗一样的状态。这个模式适合捕捉固定画面。 

为了更好的对比睿记的稳定效果，我采用了如上方案，睿记上用了HTC U11手机，并使用了AnyBar配件把PRO 6s绑在云台的手柄区域(没有三轴防抖)。然后另一个手上的老云台用了三星Note3(未开系统相机里的画面防抖)。3个设备同时使用系统自带的相机开启录像对比测试画面防抖效果。 

通过上面两张对比，可以看见有左侧云台加持的两台手机录像画面明显稳定，而同样绑在云台手柄区域的手机画面抖动可以看出步行时候本身波动还是很大的。而两台云台之间，睿记防抖效果更出色。GIF体积所限，更多画面对比细节请看视频体验部分。 

另外在测试过程中发现开启云台，在锁头模式下，已经配平的手机取景画面中可以看到镜头一直向右漂移移动，无论是支架直立还是向前手持状态都发现这个问题。和Dobot的技术支持邮件联系后答复LOCK模式下的漂移问题已知晓，暂时还没解决，但可以使用APP里的陀螺仪校准来缓解。在用APP来校准云台陀螺仪后，漂移现象基本没有，但是关机时间久后再开机又会出现，目前只能每次出现漂移就校准来解决，好在最近用半跟随模式为主，其他已购买用户也可以测试下，如在锁头模式下出现此现象，尽量及时校准。 

APP

前面体验都拿视频场景说事。那用来拍照呢？因为一般我拿云台主要拍摄视频，而事实上本应如此。常规场景拍照还是相信自己手，但是长时间握持手机拍活动场景的视频的画面肯定有不小幅度的抖动，影响观看。其实在不安装APP下，使用手机自带相机结合手柄的摇杆，基本的拍摄操作并无大碍。而且有更多的功能扩展为何不尝试下？原先我不喜欢用悠拍手持云台自带的APP拍视频的主要原因是它录制的视频和照片都没手机自带相机的画质编码效果好，所以这次也着重关注睿记的这方面。 

目前主力手机在用HTC的U11，所以下载的Android版APP，接下来讲述的都为Android版为主。主界面如上，界面设计与按键的功能区分上，都遵循尽可能的一级展现。但右边作为各扩展模式的相关设定功能却反而比第二级的各种拍摄类型这列图标更大，主次方面不是很认同，建议右边的大部分图标可以作为各种拍摄类型里的二级展开样式。除此之外连接设备的功能不如老的云台方便，原先只需要一次选择蓝牙连接，下次打开APP自动会连上。而目前每次都需要手动。 

由于之前看过官方介绍说部分安卓和iOS平台下对应的APP功能有所不同，初步参照下来似乎差别不少。所以最后拿了iPhone把目前看到的差别全部罗列出来，除了上面这些还有更多细节，譬如Android不支持竖屏排版，而iOS有。目前测试的Android APP版本号1.3.0。或许是睿记认为APP功能仅仅为一个扩展，所以在软件开发上投入还是有所欠缺的，一家互联网科技向企业，双平台适配出现部分细节差异可以理解，但不应该出现如此多的基本功能差异。安卓上的Rigiet APP缺少的慢动作，高分辨率和帧率设置，甚至滤镜/编辑其实手机自带相机基本都有，相信和我一样的安卓主力军用户在使用云台，不会为了手柄的摄影键和变焦功能放弃系统自带相机那么多功能，尤其是编码画质方面。 

此外，固件更新功能一点击检测升级APP就崩溃，测试两台安卓手机都是如此(充电状态下也测试过)。换用iPhone测试过倒是提示找到新固件，然后点击更新提示固件URL不存在。

前面说了那么多APP的功能槽点，其实APP也是有系统相机无法做到或者比肩的功能，比如这个“圈物跟随”。原先老云台的类似功能是笑脸跟踪，但不能跟踪人脸外的其他活动物体，这次的“圈物跟随”显然更加自由。除了移动延时模式外，其他拍摄模式下，只要点击APP左下角跟踪图标，并在屏幕上拖出方块圈中目标物，手机摄像头即可协同云台调整视角自动跟踪目标物，其原理个人推测根据选中的大致色彩结构和物品所处的色差来处理追踪。但这个功能目前实测中效果并不如人意，由于不局限于传统的笑脸跟踪，所以很多时候，各种目标物和背景的图形颜色差异如果不大，出现跟丢和方向错乱概率也不少，APP算法方面还可以继续加强。 

另一个值得一讲的APP功能是全景拍摄，支持180°/330°(全横向)/330°(覆盖上下)，三种拍摄角度。而老的云台APP并无全景功能，或许睿记考虑到用户正常拍全景需端手机小心翼翼的转一圈的繁琐，索性整合进了云台功能，事实上也的确戳中了我的痛点，我虽手稳，但捧着手机转圈也颇为考验耐心。如今只需在APP里选好拍摄角度范围，点击开始，剩下的交给云台就行。PS:此功能建议用三脚架或者尽量固定手柄的方式下使用。 

这张是在180°下的云台全景输出图。画面自动拼接效果不错，当时拍摄时屋顶还是有些风吹的云台在抖动。

这张是在330°(覆盖上下)下输出的全景图，是在水平线向上的视角拍摄6张图，然后再在水平线向下部分的视角拍摄6张图，共同合并形成。由于在路口，车流多，所以右边车尾有些拼接错误。 

几种角度选项下，要数330°(全横向)这个模式下，提示合并失败率最大，除了保证拍摄时候手稳或者在支架上操作外，还对取景内容有一定要求，车水马龙的十字路口画面变化过大，容易造成APP在最后处理拼合失败，上面这张实在相对画面内容稳定的条件下拍摄。分辨率：8746x736。 

延时摄影功能已经成为了主流手持云台的标配，但Android版的APP依然适配效果依然不理想，在上图白天的时候截取片段效果还可接受。(延时摄影视频默认为720P，不可修改) 

但在夜间上图这种场景，使用Android睿记APP延时摄影，并且已经降低曝光到最低了，画面效果依然不讨人喜欢。

改用手机自带的系统相机拍摄延时视频，曝光范围调节更大，夜间场景曝光最低可以调节到如上效果。这也是我平时随拍视频更喜欢开系统相机搭配云台的原因。另外拍摄当晚最大风速达到7~8级，可以看到画面的抖动。由于云台的三轴活动稳定特性，所以也并不推荐在大风天气出行使用。 

真正能让我连画质什么都愿意舍弃下的时刻是APP自带的移动延时摄影，也是我用手持云台APP以来最满意的一个功能，可以自由设定从上到下或者从左到右，甚至上下左右全面移动中的活动延时摄影，由于GIF体积所限，细节稳定效果可以看文首的体验视频。 

上面的功能体验下来，除了移动延时摄影功能我对APP依然有很大依赖，其他日常拍摄还不如系统自带的相机。最主要是录像编码分辨率选择和慢动作等功能在安卓APP上的缺失，而绝大多数Android自带的系统相机反而拥有慢动作和更多的录像分辨率和帧数选择，虽然Android设备众多，适配困难可以理解。但目前来说，我还是宁可拍摄前手动在手机屏幕里操作系统相机几个点击再握持云台进行拍摄，可以获得更佳的画面表现和功能扩展。而iPhone用户倒是可以考虑这个功能相对齐全的Rigiet APP。 

续航功耗

有些人会问才提供一节电池，在不携带移动电源下，这一节18650电池是否足够日常拍摄？实际使用中虽然没有特别留神计算云台工作时间，不过日常拍摄续航已经超过家中老的云台，其实只要手机完全配平，续航方面完全是可以放心的。但也要注意低温天或者不同的操作习惯也会影响续航。 

前面提到的俯仰轴上的应急供电输出口需要配备官方提供的Micro小口转手机小口的定制线才能实现云台给手机充电。其实即便没有官方提供转接线，自己也可以轻松DIY，找一个标准USB口转MicroUSB的OTG转接头或者转接线，然后再找根可以给你手机充电的USB线，两根的标准USB公母口相互插起来就行。这里顺带用检测仪看了下，测试了两台不同的手机，供电输出为5V/0.5A，也就是2.5W级别，实际充电功耗和数据线与手机等都有些关系，不过功率也不会太大，不用指望云台帮你充满电，更多的是给你临时应急，让手机不要立刻没电。 

最后，一款数码产品，尤其是近期互联网化企业的产品售后方面是影响我选择重要方面，在京东的购买页面我看到DoBot说为用户提供7x24小时的在线技术支持，而我搜索了多渠道都没找到在线联系方式，在官微咨询倒是答复迅速，建议我有疑问可以联系技术支持邮箱。或许这个技术支持主要是邮箱和电话吧。但个人建议既然打出这个口号，不如在合适的时候提供网页在线客服的入口，这种方式是更为友好，虽然对人力成本方面需要更多的投入。客服支持邮箱的答复方面也较为满意，对于各种提问也都有解答。 

或许是觉得自家机械臂较难在大众级开拓市场，故而调整品牌策略，研发了消费级的手持云台。硬件方面基本没什么大槽点，售后客服支持方面也相当不错。唯有一个LOCK模式的漂移问题，应该是可以靠固件更新解决，希望尽快搞定。软件方面，虽然我也知道即便是大疆之类的APP的Android和iOS版也是完全两个样，但不管怎么说，Rigiet软件的视觉交互还有功能体验方面，都还有很大提升空间。作为Dobot的第一款手持云台，硬件和工艺方面基本合格，也还有不少设计亮点，比如配平方式和源自机械臂的高精度电机技术运用等，可以看出Dobot对睿记云台倾注了不少技术理念。相信后期的二代在功能价格方面会有更大的提升。顺带说个题外话，国内很多云台厂家也都会面向海外同步发售。这方面国产云台企业都做的不错。上次我拿着老的云台去日本时候，一对欧美的情侣还主动上前搭讪，询问我的云台牌子和型号。按照Dobot的发展史，或许睿记云台在海外市场会更吃香。