双目是否大有可为,3D避障是否代表未来

铭记131420 铭记131420 2021-02-23 15:23

 前言—技术重点

Roborock 石头科技 T7Pro

双目是否大有可为,3D避障是否代表未来_新浪众测

先聊石头,T7Pro探索版,何为探索版,半年后再回头看,双目避障本身不就是探索吗?那么我们就再来复习一下,激光雷达导航,AI双目视觉避障,蠕动泵的电控水箱,拆机后得到了优秀的做工,双层主板设计,高通的APQ8053,也就是骁龙625CPU,妥妥的千元机CPU,8G LPDDR3+8G eMMC,为了双目的发展,石头在T7Pro上的硬件投入也确实很大,由于拍摄的图片实在事太多,这张拆机全家福是漏放的,这次再横评,就给放出来。

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做工用料的优秀程度,真的不用多聊,就给你看一张图,一块扫地机主板可以做得那么漂亮,确实是超出本人预期,主板尺寸也不小,也说明了双目对于硬件的依赖程度是很重的。

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更详细的评测还是看本人的往期原创吧。

ECOVACS 科沃斯 T8 MAX

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再聊科沃斯,作为科沃斯的旗舰产品,也是科沃斯最好用的扫拖一体机,本人已经出了多篇原创,不管是AIVI还是MAX,本人给出了非常明确的产品建议,也是唯一的建议,拥有3D避障的T8MAX是现阶段最值得推荐的科沃斯扫拖一体机。

新TrueDetect 3D避障,严格来说不能叫3D结构光,所以后面都会称呼为3D避障。

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而强拖模式的加入也让科沃斯成为了扫地机中最好用的拖地机,优缺点本人在往期原创中有详细说明。

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当然了,今天这篇不是为了聊强拖。

做了个表,石头T7Pro的价格比较坚挺,最低一直维持在2999rmb,基本上没有下降空间了,而科沃斯T8MAX优惠后价格还是比较多的,甚至有到2200左右的好价,单纯从性价比的角度来看,T8MAX确实是高。

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进阶—避障再测试

在过去的原创中,本人不止一次提过,双目避障的OTA价值更高,事实上,单单本人记得的两次升级,固件大小就达到了200MB,也算是扫地机固件里的巨无霸了。

而且两次升级的时间相差很短,12月11日,12月30日,一个月内两次大的升级,从内容大家也可以看出,其最重要的,就是双目物体识别算法的升级。

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至于更早的300MB的大固件,翻截图一直没找到只能作罢,不过半年时间里确实是升级了很多次,那么半年后,石头T7Pro的避障能力是否有提升呢?

版本记录,石头是01.51.96,科沃斯是1.6.3如果测试个过程中有迭代,会做记录并继续做测试。

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由于科沃斯采用的3D避障,不管是原理还是最终的结果都较为简单,所以评测重心更多地还是偏向于石头的表现,不过为了获得更多地测试细节,两款扫地机都会进行测试体验并进行对比。

1.可碰易困的测试对比

什么可以碰,但是很容易缠绕?最常见的如数据线,丝袜,疫情之后使用频率变多的口罩,水彩笔这种倒不会影响边刷,但是会缠绕滚刷,这些都是相对比较典型,且容易被忽视的障碍物,那么,他们的表现如何呢?

对于这类障碍物的意见是,可以接触,可以推,但是不能大范围的推动,因为线头有可能会被缠入边刷或者滚刷中。

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各种数据线

首先是USB线和充电线。

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先给看地图,其实从测试开始我就一直处于懵逼状态,对于线团,过去喜欢推着玩的石头,立行禁止,绝对不碰了,而科沃斯却。。。

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算了,我们直接看视频吧,石头T7Pro确实是刮目相看,不过有点个过于小心了,完全没碰到。

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然后是科沃斯,压根就没理线团,直接就过去了,粉色数据线甚至是直接拖着走了。

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然后我一脸懵逼的开启录屏,单独测试科沃斯的数据线,为了公平,石头也一起做了一次。

石头单数据线测试,可以正确识别并避开。

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科沃斯单数据线测试

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附上科沃斯的录屏,很明确的,3D避障是打开的,并未关闭,不存在错误操作。

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那用之前的数据线再来一次?

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说来就来,先上石头,用石头自己的摄像头拍摄,直接翻车,线团被推走了,原因倒也简单,线材的颜色过于接近地板,无法识别。

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那么科沃斯呢?3D避障理论上是无所谓地面颜色的,居然。。说实话我也不知道为什么了,因为上一次的测试是在厨房进行的,也并未有问题啊。

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继续增加难度,测试袜子和耳机线

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石头和科沃斯地图对比

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石头可以正确识别障碍物,并且避开,耳机属于比较麻烦的障碍物,本人的T7Pro就卡过一条耳机,现在终于可以识别了,好消息。

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那么我们来看看视频。

先来石头,可以看到还是很克制,不过也失去了过去胆大的调校方式,希望后面可以做到胆大而心细,由于单边刷设计也减少了带到的概率。袜子和有线耳机表现都很优秀。

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再来看科沃斯,由于3D避障的先天优势,在刚开始清扫的时候,非常漂亮,不管是袜子还是耳机都是贴边清扫,但是在临近结尾的时候,压到了耳机,没办法只能停止测试,毕竟不是几块钱的东西,可以强行测试。

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我们来看看加速四倍的动作。

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最后我们再复现科沃斯之前的测试场景试试,结果毫无压力就过了,很完美。

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那么,耳机线的问题在哪里?个人判断,石头T7Pro识别后会对障碍物进行定点,配合本身不错的精度地图和更为小心的线路走向,基本上是可以杜绝触碰而又不过分影响线路规划。而科沃斯T8MAX则可能存在如上图的情况,距离数据线太近,实际上双边刷的设计也加重了这个可能性,耳机线本身就是又细又轻,被边刷一带就很容易带进去。所以严格来说,也算不上科沃斯翻车,只是调校更为大胆加上双边刷的左侧边刷更容易带到障碍物造成的。

可碰易困的线材类测试小结:怎么和AIVI测试的时候那么相似,只是结论相反,要说不同就是石头在保证避障的前提下还是可以有不错的线路规划,要说进步空间基本上也就是与障碍物的距离了,能再优化一下和障碍物的距离当然是更好。而科沃斯就有意思了,3D避障出现了面对某些线材失效的情况,当我以为它确实是失效的时候面对袜子和耳机线又是正常避开的,地面材质,颜色,反光造成的?3D避障不应该对此敏感啊?但是厨房的避障测试,浅色地面黑色线又是完美避开线团的,好莫名,以为是3D避障故障了,结果去厨房复现又是完美的,看来地面颜色同样会造成识别异常?而且相较于石头会更严重,难道是景深摄像头闹得??但是问题来了,三款数据线可都是淡色的啊。。。

哎,想不明白。

2.可碰偶困的测试对比

有哪些障碍物是可以碰也可以推,但是有卡死的可能性的,概率又不高的?如拖鞋,风扇底座,U型椅子,那我们就拿这几个障碍物做单独测试。

拖鞋比较简单,看看如何?从地图上来看,石头的表现中规中矩,我估摸着由于是小范围清扫,由于双目的拍摄距离不足,拍摄面不够,没有将鞋子拍全造成的。

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如下图。

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直接上视频,先上石头

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再上科沃斯

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两者都有轻微推动拖鞋的情况,这个是可以理解,也是正确的,石头相较于过去显得更为克制,而科沃斯得益于3D避障,也有了不错的表现。

风扇底座,单反云台支架测试表现

实际上石头T7Pro在请扫途中多次识别出障碍物,不过最后未显示出来底座,可能还是因为距离太近的缘故。

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其实在长期的测试中发现,对于底座,体重秤的识别都是准确率最高的,但是也发现了双目还是需要足够的距离,拍全障碍物本身才能做到更准确的障碍物类别判断。测试中石头有上爬脚架的动作,不过得益有强大的越障能力,没有出现卡住。

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科沃斯3D避障对于单反支架表现的要更好一些,有一些推动风扇底座的动作,当然,没有上爬的动作,表现不错。

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其实测试到这个阶段我们也可以发现一些端倪,如双目可以识别障碍物确实是很大的优势,但是拍摄的距离和颜色同样重要,如果和地面颜色过于接近,或者是拍摄面不够全,都会有可能识别不到位的情况。而科沃斯则是只要是3D避障能力范围内的,它都是可以正常避开,简单来说也是有阈值的,至于是多少么,我们继续测试。

U型椅测试表现

U型号椅的体积比较大,而测试区域比较小,同样会影响到T7Pro的识别,障碍物提示应该是没有扯掉的胶带造成的。

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两者表现类似,差别不大,都没有深入U型椅,为了展示的更全面一些,本人考虑再测试一次,来看石头是否可以正确识别,虽然没有识别出U型椅子,也不错了,估计还是因为距离原因,对于这种大型障碍物,识别难度不大,但是距离要求明显要高得多。

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即使是摆放在比较远的地方,也没办法拍全,不过确实可以钻进去。

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科沃斯,也确实没有再出不来。

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3.不可触碰物体测试对比

在测试之前,本人还是奉劝各位有小动物的用户,不要过分依赖扫地机的避障功能,特别是狗狗的排泄物,因为,理论上来说,狗狗的便便形状都不会是固定的,甚至有可能拉稀,所以建议还是小心第一,那么经过迭代之后,狗狗的便便,有没有真正避开的可能呢?还是有的。

本人拿了两样东西来模拟。

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那么表现如何呢?石头可以识别。

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石头实际表现,挺好,避开了,有进步。

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科沃斯实际表现,3D避障并没有发现。

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从石头的路线来看,也有点像科沃斯MAX在避障时候的动作了,其实也好理解,大家的传感器不管是双目亦或是3D避障,都是在头部的,通过角度调整来归观察障碍物也确实是唯一的方案,对于石头来说,这也是进步。

那本人再用橡皮泥试试,体积更小,外观也是更像,直接说结论了,这块小东西从地图上并未有识别,但是石头还是避开了。

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科沃斯没有变化,简单来说就是这个小东西的体积是低于3D避障可识别阈值的。

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本人不会再评判狗屎的躲避情况,因为这本就是一个伪命题,模拟的也不是真的,不管躲开的概率是否高,谁都受不了家里满地屎的样子,那么所谓概率一旦撞上也就是百分之百,而本人是不养宠物的,对于这一块的敏感度显然是不如有宠物的人家,所以这里也是提醒各位,不要指望扫地机的避障可以绕过宠物的便便,哪怕它确实有避开的可能。

 

4.其他物体测试对比

这类物体基本上是可以碰可以撞随便推,基本上没有卡住扫地机的可能性。比如积木,铅笔什么的,我们来看看。

积木阵列石头表现

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积木阵列科沃斯表现

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这次表现也是科沃斯更好一些,和过去测试情况类似,双目识别由于体积和高度的限制,基本上是无视积木的。

积木堆过去是测试过了,体积更大也确实更好识别,所以这次改个新办法,本人将四个积木直接摆列成积木堆,然后。。。石头成功避开但是出现了较大面积的漏扫。

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而科沃斯么,横冲直撞!

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小积木堆两者都有问题,石头过于小心,而科沃斯过于大胆,也许这就是扫地机近阶段必然会遇到的问题,也许确实是我们这些做评测的要求太高了,不过就积木本身来说,也要看体积,更大体积的积木不管是石头还是科沃斯都是比较轻松的,更小,可能无法避开的甚至造成扫地机卡死。还有一个问题,地板材质和颜色,反光等等是否真的会影响科沃斯的避障能力?

 

总结

每次测试都会发现新的东西,而且是意想不到,也预料不到的问题,现在本人就将两款扫地机的最新测试结果来公布一下结果。

石头T7Pro

半年的多次迭代确实没有让我失望,各种进步都是看得到的,对于一些障碍物表现得个更为谨慎,也确实可以减少困住的几率,同时双目的局限性也在那里,基本上和摄像头本身有关,颜色相近就会造成识别异常,这是硬件层面决定的,不过依然不能否认它是现阶段最好的扫拖一体机之一,预算在3K以内,还是非常推荐的。

优点:双目避障进步明显,有较好的避障能力。

缺点:价格相对较高,没有主动擦地,双目仍有短板。

科沃斯T8MAX

确实没有想到,在这次测试中遇到了很多新的问题,地面材质颜色似乎确实会影响到科沃斯的3D避障,个人判断有可能是景深摄像头造成的,所以在日常使用中可能会出现比较特殊的情况,不同地面的避障表现可能会有很大不同,不过考虑到其他优势,包括强拖模式也确实是现阶段可以买到的拖地能力最佳的扫地机,包括2500rmb左右的价格,也是非常推荐的。

优点:强拖优秀,产品性价比高。

缺点:一次性拖布效果一般,建议使用可水洗拖布。3D避障仍需优化。

最后

我想再说一句,扫地机发展到现在这个阶段,硬件层面,技术层面其实已经非常完善了,测试归测试,日常使用是日常使用,测试也会有局限性,在日常使用中的感受可能会和测试有出入。当然,不管是我,还是我的扫地机大佬朋友,都会根据实际使用感受给大家建议,让大家少走弯路。任何产品都有其调性,没有绝对的优势,也没有绝对的缺点,偏向不同都会有不同的结果,例如石头T7Pro的双目避障也确实如本人说的,OTA的可能性,提升巨大,但也有其硬伤。而科沃斯,给我的感受是有些过分依赖硬件了,不过AIVI至MAX确实也让我看到了科沃斯的努力和进步方向,希望科沃斯可以加把劲,把3D避障做到更好。

至于方向?是不是来个激光雷达?来个苹果级别的3D结构光?好了,不开玩笑了,技术的进步并非是关键,成本的下降和可靠性的上升才是关键,谢谢各位可以看到这里的,感谢关注!我们江湖再见。

(声明: 本文著作权归作者本人和新浪众测共同所有,未经许可不得转载。本文仅代表作者观点,不代表新浪众测立场。)
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